적게 겹친 두 관측
서로 다른 위치에서 스캔하면 같은 공간을 담더라도 공유하는 표면이 적을 수 있다. 이때 각 점군에서 눈에 띄는 점이 반드시 다른 점군에도 존재하는 것은 아니다.
상대 점군을 고려한 특징
겹침 어텐션 블록으로 두 점군의 잠재 인코딩 사이 정보를 초기 단계에 교환한다. 이후 점별 특징을 복호화할 때 상대 입력의 정보를 조건으로 사용한다.
대응에 유용한 지점 선택
두 점군에 공통으로 들어 있는 겹침 영역과 그 안에서 잘 대응할 지점을 예측한다. 단독 입력의 중요도보다 실제 정합에 유용한 점을 고르는 데 초점을 둔다.
낮은 겹침의 시험 자료
같은 연구는 3DMatch에서 이전에 제외되던 겹침 비율 약 10~30%의 쌍을 모은 3DLoMatch를 제시했다. 일반 겹침과 낮은 겹침의 결과를 나누어 정합 성공률을 평가한다.