어디로 갈지보다 어떤 경로인지
위상 지도에서 목표 지점만 고르는 대신 시작점에서 후보 위치까지 이어지는 경로와 지시의 관계를 살펴본다. 연구가 정의하는 경로는 유향 그래프에서 우회하지 않는 연결을 기준으로 한다.
방향을 담은 간선
방문한 공간을 방향성이 있는 그래프로 구성한다. 각 간선에는 해당 방향의 파노라마에서 뽑은 특징을 부여하고, 간선의 연속으로 전체 후보 경로를 표현한다.
지시와 경로의 정렬
이동 중 여러 후보 경로가 지시를 얼마나 잘 설명하는지 비교해 다음 목표를 정한다. 고수준 계획을 지원하는 계산을 줄이려는 목적도 포함한다.
결과의 해석
논문은 BEVBert와 비교해 RxR에서는 개선을, R2R에서는 비슷한 성능을 보고했다. 계산량 감소도 해당 모델과 실험 설정에 대한 결과이므로 서로 다른 장비의 실행 속도로 곧바로 환산할 수는 없다.
관련 문서
BEVBert / ETPNav / Room-to-Room / Room-Across-Room / 유향 그래프 / 경로 계획