이동하며 구성하는 연결
사전에 환경을 경험하지 않고 지나온 경로의 예측 경유점을 스스로 조직한다. 이렇게 만든 위상 지도는 장거리 이동을 추상화해 계획하는 데 사용한다.
지시와 지도에서 계획으로
모달 간 트랜스포머 계획기가 위상 지도와 언어 지시를 받아 이동 계획을 생성한다. 에이전트는 전체 과정을 고수준 결정과 실제 제어로 나눌 수 있다.
막힘을 줄이는 제어
생성된 계획은 장애물 회피 제어기가 수행한다. 연구는 장애물에 계속 걸리는 상황을 줄이기 위해 시행착오 기반 휴리스틱을 활용했다.
평가 설정
논문은 R2R-CE와 RxR-CE에서 비교했다. 장애물 회피 기능을 포함했다는 사실이 모든 실제 공간의 충돌 방지를 보장하는 것은 아니며, 저수준 제어 조건도 결과와 함께 확인해야 한다.
관련 문서
VLN-CE / 연속 이동의 경유점 예측 / DUET 이동 모델 / 위상 지도 / 경로 계획 / Room-Across-Room