전체와 부분의 단서
전체 사진의 표현은 장소 후보를 비교하는 데 유용하고 국소 영역은 세부 대응을 확인하는 데 유용하다. Patch-NetVLAD는 두 접근을 연결하는 패치 수준 기술자를 구성한다.
잔차에서 패치 특징으로
NetVLAD 잔차로부터 패치 수준 특징을 유도한다. 고정된 공간 이웃의 키포인트만 비교하는 방식과 달리 특징 공간의 격자 위에서 국소 특징을 모으고 매칭한다.
서로 다른 패치 크기
적분 특징 공간을 이용해 서로 보완적인 크기의 패치 특징을 융합한다. 계절과 조명, 구조 및 관측 시점의 변화에 대응할 단서를 여러 규모에서 활용한다.
성능과 계산 구성
논문은 여러 실제 장소 인식 자료에서 전역·국소 기술자와 비교했다. 처리 속도에 맞춘 변형도 제시해 정확도와 계산 부담을 조절할 수 있는 구성으로 설명했다.
관련 문서
NetVLAD / PointNetVLAD / Boreas 주행 데이터셋 / HeLiPR / 영상 검색 / 기하 정합