센서가 달라지는 장소 인식
같은 장소를 봐도 라이다의 주사 패턴과 시야, 광선 수가 다르면 점군 형태가 달라질 수 있다. HeLiPR은 이러한 이종 센서 사이의 장소 인식을 위한 자료로 구성됐다.
두 주사 방식
회전식 라이다와 비반복 주사 패턴의 라이다를 함께 포함한다. 하나의 센서 조건에서만 익힌 장소 표현을 다른 관측 형식에서도 사용할 수 있는지 연구한다.
시간과 환경의 변화
한 달 동안 도심부터 동적인 고속도로까지 여러 환경을 다룬다. 센서 차이뿐 아니라 관측 시점과 환경 변화도 장소 인식의 조건이 된다.
장기 연구와 경로 연결
기존 MulRan 시퀀스와 나란한 경로를 포함해 장기 비교 연구의 연결점을 제공한다. 로봇 위치 추정과 SLAM의 루프 폐쇄에 필요한 장소 인식을 평가하는 자료다.
관련 문서
Boreas 주행 데이터셋 / KITTI / nuScenes / 라이다 / 점군 / 기하 정합