붙어 있는 물체의 구별
점군에서 가까운 물체들을 단순 위치만으로 나누기 어려울 수 있다. PointGroup은 물체 사이의 빈 공간과 중심으로 모으는 이동을 함께 활용하는 상향식 구조다.
원래 좌표와 이동 좌표
네트워크는 각 점의 의미 라벨과 해당 개체 중심을 향하는 오프셋을 예측한다. 원래 좌표와 이동한 좌표에서 각각 얻는 정보를 군집화에 함께 사용한다.
후보 점수와 중복 제거
군집으로 만든 후보 개체는 ScoreNet이 평가한다. 이어 비최대 억제로 겹치는 후보의 중복을 줄여 최종 개체 분할을 구성한다.
비교 자료와 지표
원 논문은 ScanNet v2와 S3DIS에서 평가했다. 보고된 성능은 겹침 임계값을 가진 평균 정밀도이므로 의미 분할의 점별 정확도와 같은 값으로 비교해서는 안 된다.
관련 문서
점군 / 인스턴스 분할 / SoftGroup / 비최대 억제 / Mask3D 인스턴스 분할 / OneFormer3D