최근접점 할당의 문제
공간적으로 가장 가까운 점을 즉시 대응시키면 초기 자세가 틀렸을 때 잘못된 연결이 굳어질 수 있다. RPM-Net은 이러한 경성 할당 대신 가중치를 가진 대응을 이용한다.
좌표와 국소 기하
공간 좌표와 국소 기하에서 혼합 특징을 학습한다. 대응 판단은 단순한 좌표 거리만이 아니라 학습한 표현에 의존한다.
Sinkhorn과 어닐링
미분 가능한 Sinkhorn 층과 어닐링으로 소프트 대응을 구성한다. 별도의 보조 네트워크는 어닐링 매개변수를 예측해 대응 계산 과정에 사용한다.
부분 관측의 정합
모든 점에 짝이 존재하지 않는 상황과 일부만 보이는 점군을 다루도록 설계됐다. 여기서 RPM은 강건한 점 매칭을 뜻하며, 같은 이름으로 발표된 물체 부품의 운동 예측 모델과는 다른 연구다.