가까운 구조와 먼 문맥
점 주변의 형태만으로 서로 다른 장소가 비슷해 보일 수 있다. SOE-Net은 국소 정보와 장거리 특징 의존성을 함께 다뤄 점군 전체의 장소를 구별한다.
여덟 방향의 정보
PointOE 모듈은 각 점에서 여덟 방향의 국소 정보를 포착한다. 주변 구조의 방향적인 차이를 점 특징에 담는 역할을 한다.
자기 주의의 역할
자기 주의 단위는 국소 기술자들 사이의 장거리 특징 의존성을 처리한다. 멀리 떨어진 점들의 문맥이 각 점의 표현에 반영될 수 있도록 구성한다.
어려운 쌍의 학습
어려운 양성 및 음성 예를 다루는 HPHN quadruplet 손실을 제안했다. 논문은 여러 장소 인식 자료에서 방향 부호화와 자기 주의, 학습 손실을 결합한 모델을 평가했다.
관련 문서
PointNetVLAD / MinkLoc3D / NetVLAD / HeLiPR / 어텐션 / 점군