검출 결과 이어 붙이기
검출기는 각 프레임에서 객체의 상자를 찾는다. 추적기는 그 상자를 이전 대상과 연결해 시간에 따른 궤적을 유지한다. SORT는 익숙한 상태 추정과 할당 연산을 결합해 이 과정을 간단하게 수행한다.
운동 추정과 할당
칼만 필터로 다음 상태를 예측하고 새 관측과 연결할 후보를 정한다. 헝가리 알고리즘은 주어진 비용 아래에서 대응을 할당하는 데 사용한다. 비용이 잘못되거나 관측이 누락되면 할당 계산이 최적이어도 실제 대상 연결은 틀릴 수 있다.
할당 비용의 예
설명용으로 두 궤적 A, B와 두 검출 X, Y의 비용이 각각 AX=1, AY=3, BX=2, BY=8이라고 하자. AX와 BY를 택하면 합이 9지만 AY와 BX는 5다. 개별적으로 가장 가까운 것을 고르는 것과 전체 할당은 다를 수 있다.
단순한 추적기의 한계
가림이 길거나 대상의 운동이 갑자기 바뀌면 예상 위치만으로 연결하기 어려워진다. 검출기를 바꾸는 것만으로도 전체 추적 결과가 크게 달라질 수 있다. 추적 갱신 속도와 검출까지 포함한 영상 처리 속도를 구분하고 누락 및 식별자 전환을 함께 평가한다.
관련 문서
DeepSORT / ByteTrack / BoT-SORT / OC-SORT / 칼만 필터 / 헝가리 알고리즘