접촉 바로 앞을 관찰하기
좁거나 복잡한 공간에서 접촉 위치를 가까이서 3차원으로 보기 어려울 수 있다. StereoTac은 별도 센서를 더 장착하지 않고 시각과 촉각을 한 장치로 연결하려는 설계다.
두 종류의 스테레오
접촉 전에는 두 시점의 입체 시각으로 환경을 복원한다. 접촉 중에는 조명에 따른 관찰을 이용하는 광도 스테레오로 물체가 만든 촉각 자국을 복원하므로 두 기법의 단서가 다르다.
조명과 접촉면
얇게 도색한 투명 탄성체를 접촉면으로 사용한다. 센서 내부의 조명 조건을 바꾸어 투명도를 조절하는 구성을 두 카메라와 결합했다.
전후 관찰의 평가
물체를 잡기 직전의 3차원 장면과 잡은 뒤의 촉각 자국을 평가했다. 접촉 전 시각의 정확도와 접촉 후 변형 복원의 정확성은 따로 확인해야 한다.
관련 문서
GelTip / OmniTact / GelSlim 3점0 / ShapeMap 3-D / 스테레오 비전 / 촉각