좁은 공간에서 물체 잡기
물체가 복잡하게 쌓인 통에서 집어 올리려면 작은 그리퍼에도 촉각이 필요하다. GelSlim 3.0은 여러 감지 기능을 작은 손가락 형태에 통합하려는 설계다.
빛과 카메라의 배치
광학 시뮬레이션에서 조명부터 카메라까지의 경로와 기하 변수를 최적화한다. 깊이 복원에 사용하는 광도 스테레오의 제약에 맞춰 조명과 광 형상 렌즈를 구성한다.
분석적 감지 방법
실시간 분석 방법으로 형상을 측정하고 접촉의 3차원 힘 분포를 추정하며 초기 미끄러짐을 감지하는 기능을 제시했다. 세 출력은 서로 다른 물리량과 판단 대상이다.
교체 가능한 손끝
맞물려 장착하는 손끝 모듈로 제작과 조립, 사용, 수리를 고려했다. 측정 기능과 유지보수 구조를 함께 설계한 사례이며 실제 사용에서는 보정과 접촉 표면의 상태도 확인해야 한다.
관련 문서
DIGIT 촉각 센서 / DigiTac / OmniTact / Taxim / 촉각 / 로봇