겉모습과 내부 관절
비슷해 보이는 물체도 관절 구조나 매개변수가 다를 수 있다. 사전에 정한 운동학 모델이 부정확하면 실제 조작에서 예상하지 못한 접촉 변화가 생길 수 있다.
접촉을 기준으로 조작하기
Tac-Man은 물체의 사전 운동학 정보에 의존하기보다 촉각으로 안정적인 접촉을 유지하는 전략을 사용한다. 복잡한 관절과 예기치 않은 외란을 다루려는 접근이다.
실제와 가상 평가
실제 물체와 폭넓은 시뮬레이션에서 관절 물체 조작을 평가했다. 조작 전의 구조 모호함과 알려지지 않은 물체, 외란 등 모델 기반 접근의 어려운 조건을 살폈다.
사전 정보가 없다는 범위
여기서 사전 정보가 없다는 조건은 물체의 운동학 사전 모델에 관한 것이다. 로봇 제어 설정이나 접촉을 측정하는 센서 구성까지 아무 정보도 필요 없다는 의미로 확대해서는 안 된다.
관련 문서
ForceSight / MOMA-Force / VLA-Touch / ViTaL 로봇 조작 정책 / 폐루프 제어 / 촉각