실제 자료 수집의 부담
시각 기반 촉각 센서를 반복 사용하면 내구성이 자료 수집 비용에 영향을 줄 수 있다. Tacchi 2.0은 이런 상황에서 접촉 관찰을 가상으로 만드는 방법을 연구한다.
카메라 투영의 추가
물질점법을 사용하는 기존 Tacchi에 핀홀 카메라 모델을 결합했다. 표식의 움직임을 영상에 반영하는 부분을 보완해 동적인 촉각 관찰을 생성한다.
움직임에 따른 출력
누름과 미끄러짐, 회전 같은 서로 다른 운동 상태를 다룬다. 촉각 이미지뿐 아니라 표식 이동 이미지와 결합된 영상도 모사하는 구성을 제시했다.
계산 비용과 재현 범위
유한요소법 기반 방법의 계산 부담과 자료 기반 생성의 강건성 문제를 동기로 삼았다. 낮은 비용이라는 설계 방향을 모든 환경의 실시간 성능으로 단정하지 않고 센서별 모사 결과와 실행 조건을 함께 봐야 한다.