상호작용하는 집
초기 장면들은 실제 가정의 물체 분포와 배치에 맞춘 복제 환경이다. 단지 배경을 보는 데서 나아가 강체와 관절 물체를 다루는 과제를 구성한다.
다양한 관측과 변화
RGB와 깊이 및 분할과 라이다 등 가상 센서 신호를 제공한다. 도메인 무작위화는 물체의 시각 및 물리 재질과 형태를 바꿔 다른 조건의 학습을 지원한다.
계획과 사람 시연
로봇 몸체와 팔을 위한 샘플링 기반 동작 계획기를 통합한다. 사람이 환경과 상호작용하는 인터페이스도 제공해 시연 수집과 모방 학습을 연결한다.
버전에 따른 해석
초기 연구는 상호작용에서 배운 시각 표현과 이동 일반화 및 시연 학습을 평가했다. 1.0 논문의 장면 수와 기능을 이후 모든 버전의 전체 규모로 읽어서는 안 된다.
관련 문서
Gibson Env / Habitat / BEHAVIOR / 도메인 무작위화 / 모방 학습 / 시뮬레이션