손바닥이 아래를 향할 때
큐브를 놓치지 않고 돌리는 과제에서 손바닥이 아래를 향하면 중력이 물체를 지지해 주지 않는다. 계속 다시 잡으며 물체를 유지하는 동작과 힘 폐쇄가 필요하다.
카메라 없는 관찰
손의 위치와 토크 감지를 사용하고 카메라 관찰은 사용하지 않는다. 촉각이라는 명칭을 고해상도 촉각 카메라 영상만으로 한정하지 않는 사례다.
모델링한 가상 환경
정밀하게 모델링하고 식별한 강체 시뮬레이션에서 오프폴리시 강화 학습한다. 도메인에 맞춘 커리큘럼으로 학습을 진행하므로 처음부터 실제 손에서 무작정 시도하는 설정과 다르다.
실제 전이와 외란
실제 DLR Hand-II로 전이하고 큐브 크기와 손 방향의 차이, 손가락을 당기는 외란 등을 시험했다. 한 실행의 긴 회전 기록을 모든 시도에서 보장되는 결과로 읽어서는 안 된다.
관련 문서
Touch Dexterity / AnyRotate / DexTouch / 강화 학습 / Sim-to-Real / 촉각