손 방향이 바뀌는 회전
손바닥이 위를 향할 때와 옆이나 아래를 향할 때 물체를 유지하는 조건은 달라진다. AnyRotate는 손 방향이 바뀌는 상황의 여러 축 회전을 통합 정책으로 다룬다.
풍부한 촉각의 전이
조밀한 촉각 특징을 사용하는 정책을 가상 환경에서 학습한다. 풍부한 촉각의 시뮬레이션 실제 차이를 다루는 전이 방법으로 실제 정책을 실행한다.
불안정한 파지에 반응하기
여러 손가락의 세밀한 접촉 정보가 불안정한 파지를 감지하고 반응하는 데 주는 이점을 살폈다. 서로 다른 물체 특성과 새 물체로의 회전도 실험했다.
중력 불변의 의미
여기서 중력 불변은 손 방향이 달라도 회전 정책을 활용한다는 과제 설정이다. 중력이 사라지거나 물리적 힘이 조작에 영향을 주지 않는다는 뜻은 아니며, 물체와 센서의 시험 조건을 함께 봐야 한다.
관련 문서
Touch Dexterity / DexTouch / DTactive / Tactile Gym 2점0 / 강화 학습 / 촉각