표지가 있는 센서 자료
소개 논문의 Sensor Dataset은 1,000개 시퀀스로 구성된다. 일곱 링 카메라와 두 스테레오 카메라, 라이다 및 지도에 정렬한 자세를 포함하고 26개 객체 범주의 삼차원 상자 표지를 제공한다.
무표지 라이다 자료
Lidar Dataset은 라이다 점군과 지도에 정렬한 자세가 있는 2만 개 무표지 시퀀스다. 자기 지도 학습과 미래 점군 예측 같은 작업을 위한 관측 자료로 구성됐다.
운동 예측 시나리오
Motion Forecasting Dataset은 상호작용을 중심으로 뽑은 25만 개 시나리오를 담는다. 모델은 위치와 방향, 속도 및 범주를 포함한 과거 궤적에서 지정된 행위자의 미래 운동을 예측한다.
시나리오별 지도
세 자료 모두 각 시나리오에 삼차원 차선과 횡단보도 기하를 담은 정밀 지도가 연결된다. 센서 인지와 궤적 예측을 같은 도시 공간의 문맥에서 연구할 수 있다.
관련 문서
Waymo Open Dataset / ZeroFlow / 라이다 / 점군 / 자기 지도 학습 / 객체 검출