전역 문맥의 안내
점이나 픽셀만 국소적으로 비교하면 전체 정렬의 제약을 충분히 활용하지 못할 수 있다. CoFiI2P는 높은 수준의 영역 대응을 세밀한 매칭의 안내로 사용한다.
계층적 특징 추출
영상과 점군을 두 흐름의 인코더·디코더로 처리한다. 서로 다른 해상도에서 계산한 특징이 성긴 대응과 세밀한 대응을 연결하는 기반이 된다.
영역에서 개별 대응으로
I2P 트랜스포머가 같은 관측 형식 안의 정보와 서로 다른 형식 사이의 정보를 포착한다. 먼저 슈퍼점과 슈퍼픽셀을 연결하고, 그 결과로 점과 픽셀의 대응을 안내한다.
변환의 추정과 평가
대응 쌍에서 EPnP-RANSAC으로 변환 행렬을 구한다. 논문은 KITTI Odometry에서 정합을 평가하고 nuScenes에서도 일반화를 살폈다.
관련 문서
CorrI2P / DeepI2P / CoFiNet 점군 정합 / 트랜스포머 / RANSAC / 기하 정합