영상을 점군에 위치시키기
영상 속 픽셀과 삼차원 점 사이의 대응을 알면 카메라의 위치와 방향을 추정할 수 있다. CorrI2P는 이러한 대응을 특징 기반으로 조밀하게 구하는 프레임워크다.
공통 특징 공간
영상과 점군을 높은 차원의 특징 공간으로 옮긴다. 서로 다른 관측 형식의 정보를 비교할 표현을 만드는 것이 첫 단계다.
대칭적인 겹침 검출
추출한 특징을 대칭 겹침 영역 검출기에 전달한다. 양쪽 관측이 공통으로 담고 있는 영역을 찾은 다음 그 영역의 특징으로 픽셀과 점의 대응을 구성한다.
카메라 자세 계산
RANSAC 안에서 EPnP를 실행해 구성된 대응으로 카메라 자세를 추정한다. 논문은 KITTI와 nuScenes에서 영상·점군 정합을 평가했다.