접촉을 보정 단서로 사용하기
영상에서 추정한 손이 물체 가까이에 있어도 제대로 닿지 않을 수 있다. ContactOpt는 목표 접촉과 현재 접촉의 차이를 줄이는 방향으로 자세를 조정한다.
미분 가능한 접촉
신경망이 접촉 자료로 학습한 뒤 표면의 목표 접촉을 예측한다. 이후 미분 가능한 접촉 계산이 자세 변화에 따른 손실의 기울기를 제공해 최적화를 가능하게 한다.
부드러운 조직의 근사
이 방법은 손의 연부 조직 변형을 근사하기 위해 메시의 제한적인 겹침을 접촉 표현에 이용한다. 모든 겹침을 무조건 제거하는 강체 충돌 처리와는 다르며, 과도한 관통은 별도 항으로 억제한다.
초기 자세의 영향
지역 최적화이므로 시작 자세가 나쁘면 좋지 않은 해에 머물 수 있다. 연구는 여러 작은 변형에서 최적화를 시작하는 절차를 사용하며, 접촉 일치도와 관절 오차를 함께 평가한다.
관련 문서
ContactPose / ContactDB / HO-3D / MANO 손 모델 / HOLD 손 물체 복원 / 최적화