가려진 접촉의 관측
손이 물체에 닿는 부분은 외부 카메라에서 가려지기 쉽다. ContactDB는 열화상으로 접촉 정보를 얻어 물체 표면의 접촉 지도로 기록한다.
기능적 의도를 가진 파지
참여자는 이후 수행할 기능을 고려해 삼차원 출력 물체를 잡는다. 연구는 의도와 물체 크기가 잡는 방식에 미치는 영향, 물체의 특정 영역을 만지거나 피하는 경향을 분석했다.
접촉의 표현
삼차원 메시에 접촉 지도를 입혀 물체 표면에서 어디가 닿았는지 나타낸다. 동기화된 영상 프레임 수와 서로 다른 접촉 메시의 수는 별도로 센다.
새 물체의 접촉 예측
관련 연구는 영상 변환과 삼차원 합성곱을 활용해 보지 못한 물체의 다양한 접촉 패턴을 예측했다. 접촉 지도는 닿는 위치를 나타내는 정보이며 힘이나 압력 분포와 동일한 관측은 아니다.
관련 문서
ContactPose / OakInk / GRAB 전신 파지 데이터셋 / DexYCB / ARCTIC 손 물체 데이터셋 / 컴퓨터 비전