FAST 코너 검출

원형 구간을 검사한다

대표적인 구성에서는 중심 화소 둘레의 16개 위치를 순서대로 살핀다. 이 원 위에서 정해진 개수 이상의 연속 화소가 모두 중심보다 충분히 밝거나 모두 충분히 어두우면 후보로 판단한다. 밝은 화소와 어두운 화소의 개수를 합산하는 조건과는 다르다. 원의 마지막 위치와 첫 위치도 이웃이므로 구간이 번호의 경계를 넘어 이어질 수 있다.

밝기 임계값의 의미

중심 밝기가 100이고 차이 임계값이 20이라고 하자. 밝은 쪽 조건은 120보다 큰 값이고 어두운 쪽 조건은 80보다 작은 값이다. 연속 길이를 9로 정한 예에서 값 125인 화소가 아홉 개 이어지면 밝은 구간 조건을 충족한다. 같은 아홉 개가 서로 떨어져 있다면 개수만으로 통과하지 않는다. 정확히 120인 값은 이 예의 엄격한 밝기 조건에 포함되지 않는다.

검사 순서와 중복 후보

모든 후보에서 모든 위치를 같은 순서로 검사하는 대신, 빨리 탈락시킬 수 있는 비교부터 수행하면 불필요한 일을 줄일 수 있다. 학습된 결정 트리로 검사 순서를 구성하는 접근도 있다. 이 과정과 별개로 인접한 곳에 후보가 몰리면 점수를 비교해 국소적으로 더 강한 점을 남기는 비최대 억제를 적용할 수 있다.

특징점 표현은 별도다

FAST의 검출 결과 자체가 주변 무늬를 설명하는 기술자는 아니다. 영상 사이의 대응을 구하려면 검출점에 기술자를 붙이거나 추적 방법을 연결해야 한다. 임계값을 낮추면 약한 변화도 후보가 될 수 있지만 잡음의 영향도 커질 수 있다. 해상도, 밝기 변화와 흐림을 포함한 실제 조건에서 검출점의 수와 재현성을 함께 살펴야 한다.