좌표와 관측 자세
같은 물체도 센서의 자세가 바뀌면 점 좌표가 달라진다. GETr는 점마다 방향을 학습해 이러한 전역 자세 변화와 국소 기하 표현을 분리하려는 방법을 제안했다.
방향을 반영한 주의
기하 등변 자기 주의는 점의 방향 관계를 거리 정보와 함께 활용한다. 특징을 비교할 때 위치뿐 아니라 국소 구조가 어느 방향으로 놓여 있는지도 반영한다.
단계적인 대응 구성
먼저 대표점에 해당하는 슈퍼포인트 수준에서 대응을 찾는다. 이 결과를 바탕으로 더 조밀한 점 사이의 대응을 구해 정렬 변환을 추정할 근거를 구성한다.
변환의 선택
최종 단계는 국소 대응에서 얻은 정합 가설을 전체 점군에 연결한다. 거리와 각도의 불변 표현을 중심으로 하는 GeoTransformer와 달리, GETr는 학습한 방향과 등변성을 설계의 주요 단서로 사용한다.
관련 문서
GeoTransformer / 3DMatch / PREDATOR 점군 정합 / 기하 정합 / 트랜스포머 / 점군