서로 다른 라이다
소개 논문의 센서 구성은 주변 360도를 보는 기계식 회전 라이다와 전방 장거리 라이다를 포함한다. 서로 다른 관측 범위의 점군을 같은 주행 장면에서 다루는 자료다.
영상과 점군의 조합
여섯 카메라의 외관 정보와 라이다의 기하 정보를 함께 제공한다. 점군만 사용하는 인지와 영상·라이다를 결합하는 인지를 비교할 수 있는 구성이다.
장면과 표지
논문은 각각 8초인 100개 이상의 장면을 설명한다. 객체 분류에는 28종, 의미 분할에는 37종의 표지를 제공하며 두 작업의 범주 수는 서로 다르다.
기준 모델의 역할
라이다 단독 삼차원 객체 검출과 라이다·카메라 융합 검출, 라이다 점군 분할의 기준 모델을 제시했다. 센서 융합 여부와 작업에 따라 같은 관측 자료를 다른 방식으로 평가한다.
관련 문서
nuScenes / Waymo Open Dataset / KITTI / 라이다 / 객체 검출 / 의미 분할