좌표에 의미를 붙이기
라이다 좌표만으로는 어떤 점이 도로인지 물체인지 바로 알 수 없다. SemanticKITTI는 점별 표지로 주변 표면과 객체의 세밀한 의미 이해를 평가한다.
연속한 주행 관측
KITTI Vision Odometry Benchmark의 전체 시퀀스에 표지를 제공한다. 차량용 라이다의 360도 시야를 다뤄 전방만이 아니라 주변의 점군 의미를 분석할 수 있다.
한 스캔과 여러 스캔
단일 스캔의 의미 분할과 과거 여러 스캔을 이용한 의미 분할을 별도 작업으로 제안했다. 시간 문맥을 추가할 때 장면 이해가 어떻게 달라지는지 비교할 수 있다.
장면 완성의 평가
의미 장면 완성도 제안된 평가 작업 중 하나다. 논문은 각 작업의 기준 실험을 제시해 점군의 의미 표현과 장면 구조를 다루는 모델을 비교하도록 했다.