힘과 위치를 함께 표현하기
힘을 별도 상태 벡터로만 주면 영상의 어느 손끝과 대응하는지 명확히 표현하기 어려울 수 있다. VisForce는 현재 및 원하는 힘을 각 손끝의 시각 위치에 놓는다.
현재와 목표의 두 영상
현재 손목 이미지에는 현재 힘 단서를, 과제별 목표 이미지에는 원하는 힘 단서를 렌더링한다. 두 표현을 목표 조건 교차 주의로 결합해 힘을 고려한 행동을 만든다.
힘 조건 파지
UR10 로봇과 RH56F1 다지 손으로 힘 조건 파지와 세 다단계 과제를 평가했다. 목표 힘을 높일 때 파지력이 어떻게 반응하는지도 살폈다.
여러 단계의 성적
컵 삽입과 병 따르기, 집게를 이용한 빵 옮기기, 미끄러짐을 조절하는 핀 삽입 등을 평가했다. 목표 힘을 따라가는 반응과 모든 단계를 끝내는 최종 성공은 별도로 해석해야 한다.
관련 문서
Visible Touch / ForceSight / TaF-VLA / FARM 힘 인지 조작 / 다중모달 학습 / 힘 제어