미끄러짐을 이용하기
파지 중 미끄러짐을 항상 막는 대신 물체가 손안에서 원하는 만큼 돌도록 허용한다. 평행 그리퍼가 잡는 점을 중심으로 회전하는 제한된 손안 조작 문제다.
시간적 촉각 관찰
열 가지 가정용 물체에서 각도와 각속도 주석을 가진 실제 자료를 수집했다. 정적 추적 자료와 제어기가 포함된 수집 자료를 구분해 사용한다.
추정과 제어의 연결
LSTM이 촉각만으로 물체의 각도 및 각속도를 예측한다. 이를 그리퍼를 열고 닫는 제어기와 결합해 목표 상대 각도로 물체를 회전시킨다.
분포와 수집 방식
새 물체의 제로샷 평가와 제어기를 포함해 모은 작은 자료로 미세 조정한 평가를 따로 수행했다. 센서 추정기만의 성적과 실제 폐루프 조작의 성적을 구분해 해석해야 한다.
관련 문서
Touch Dexterity / AnyRotate / DTactive / LSTM / 폐루프 제어 / 촉각