색상 패턴을 따라가기
탄성 표면에 조밀한 무작위 색상 패턴을 사용해 접촉 변형을 추적한다. 색상 패턴을 생성하고 선택하는 과정도 실제 센서 환경의 광류 추적과 맞추어 설계했다.
광류와 물리적 출력
원본 이미지에서 조밀한 광류를 구하고 처리해 접촉 형상과 힘 분포를 얻는다. 픽셀의 영상 이동과 물리적 힘은 같은 값이 아니라 모델을 통해 연결하는 서로 다른 정보다.
작은 모듈과 관찰 범위
모듈형 하드웨어로 작은 형태를 유지하면서 798×586 해상도와 675 제곱밀리미터의 접촉 영역을 제공하는 구성을 제시했다. 영상의 픽셀 수와 면적 단위는 구별해야 한다.
속도와 오차
실험에서는 낮은 측정 오차와 40Hz의 촉각 측정을 보고했다. 이 수치는 센서 실험의 처리 조건이며 카메라 프레임, 측정 출력, 전체 로봇 제어 주기를 항상 동일하게 볼 수는 없다.