동작 대응만으로 부족할 때
사람과 로봇의 손 모양 및 접촉 동역학이 다르면 같은 손동작을 옮겨도 물체가 의도대로 움직이지 않을 수 있다. FoLD는 이 문제를 명시적인 힘 안내로 다룬다.
보완 힘장의 계산
사람 시연과 로봇의 현재 상호작용 상태를 함께 사용한다. 시연에서 의도한 물체 움직임을 돕는 보완 힘장을 계산해 힘 사전 정보로 만든다.
잔차 정책의 역할
힘 사전 정보를 받은 잔차 정책이 로봇에 대응시킨 손동작을 조정한다. 기하학적으로 손을 맞추는 부분과 과제의 접촉 요구를 만족시키는 보정 부분을 구분할 수 있다.
관절 과제의 검증
공개 관절 물체 조작 벤치마크와 실제 다지 로봇 플랫폼에서 평가했다. 여러 과제와 신체 구성으로의 전이 결과를 살폈으며, 힘 사전 정보가 실제 측정 힘의 완전한 정답이라는 뜻은 아니다.
관련 문서
Tac-Man / DexForce / MimicTouch / TACROSS / 강화 학습 / 힘 제어