자세를 연결하는 곡선
주어진 시각의 회전들을 통과하는 경로를 구성한다. 대표적인 방식에서는 이웃 자세 사이의 회전벡터를 시간의 3차 함수로 표현하고 각속도 및 각가속도 조건을 맞춘다. 단순한 3차식으로 표현되는 좌표와 실제 각속도는 다른 양이다. 회전벡터의 2차 도함수가 구간별 선형이라는 사실만으로 실제 각가속도도 구간별 선형이라고 읽으면 안 된다.
구면 선형 보간과의 차이
한 z축의 자세가 시각 0초에 0도,1초에 90도,3초에 180도라고 하자. 구간별 구면 선형 보간은 첫 구간에서 90도/초,두 번째 구간에서 45도/초로 움직여 절점에서 속도가 바뀐다. 회전 스플라인은 매끄러운 각속도 연결이라는 다른 조건을 둔다. 중간 시각의 자세는 같은 입력점을 통과하더라도 보간 방식에 따라 달라질 수 있다.
미분값과 시간 단위
같은 시각 숫자를 초 대신 밀리초로 해석하면 경과 시간이 1000배 달라진다. 따라서 각속도와 각가속도의 수치 단위도 각각 시간의 역수와 역제곱에 따라 달라진다. 라디안과 도 단위도 따로 구분한다. 오일러 각 세 성분의 미분은 일반적으로 물체의 각속도 벡터와 같지 않으므로,출력한 좌표의 미분인지 실제 각속도인지 확인한다.
보간의 한계와 자료 조건
시각과 자세의 개수를 맞추고 시간 순서를 유지한다. 같은 시각에 서로 다른 자세를 동시에 지정하는 것은 단일 보간 경로와 맞지 않는다. 입력점을 통과하는 곡선이므로 측정 잡음을 자동으로 제거하는 평활화와는 다르다. 각가속도가 연속이라는 조건이 모든 고차 미분까지 매끄럽다는 보장은 아니다. 경로의 회전 관례와 경계 조건을 확인해 사용한다.