센서의 시간과 공간 정렬
영상과 점군을 동시에 기록하고 시간 동기화와 상호 정합을 수행했다. 서로 다른 센서 관측을 같은 장면의 기하와 연결해 연구할 수 있도록 구성했다.
표지가 있는 프레임
소개 자료는 영상·점군 의미 표지가 있는 비연속 프레임 41,277개를 설명한다. 이 가운데 12,497개에는 전방 카메라 시야의 객체에 대한 삼차원 상자 표지도 포함된다.
표지 없는 연속 관측
독일 남부 세 도시에서 기록한 무표지 센서 프레임 392,556개도 제공한다. 시퀀스에는 같은 경로를 다시 지나는 순환 구간이 포함된다.
시각 인지와 차량 정보
삼차원 상자와 의미·인스턴스 분할뿐 아니라 차량 버스에서 추출한 정보를 함께 담는다. 외부 장면 관측과 차량 상태에 관한 서로 다른 자료를 연결하는 인지 연구에 활용되는 구성이다.
관련 문서
Cityscapes / KITTI / nuScenes / PandaSet / 라이다 / 의미 분할