여러 연구 분야의 연결
컴퓨터 비전과 그래픽스, 로봇공학이 같은 주행 관측을 활용하도록 구성됐다. 인지뿐 아니라 새로운 시점의 영상 생성과 공간 지도 작성도 평가 대상으로 삼는다.
삼차원에서 영상으로
삼차원 장면에 경계 기본 도형으로 표지를 붙이고 이 정보를 영상 영역에 전달하는 모델을 사용했다. 각 관측 형식에 따로 표지를 붙이는 대신 연계된 의미 정보를 구성한다.
의미와 객체의 일관성
논문이 소개한 자료는 15만 장 이상의 영상과 10억 개의 삼차원 점에 이차원·삼차원 일관성이 있는 의미 및 인스턴스 표지를 제공한다. 정밀한 위치 정보도 함께 포함한다.
다른 평가의 공통 기반
의미 장면 이해와 새로운 시점 합성, 의미 SLAM의 기준 모델과 평가를 제시했다. 같은 공간에 대한 인지 결과와 기하 표현을 여러 작업에서 비교할 수 있다.
관련 문서
KITTI / SemanticKITTI / nuScenes / Waymo Open Dataset / 점군 / 의미 분할